Hola medrano, No es un gusano. Es una larva de himenóptero de la familia Tenthredinidae. Si me tengo que mojar diría que del género Allantus. Saludos.
Bueno, nada que añadir a la identificación, pero si le das de comer hojas y pétalos de rosal, puede que te salga el adulto con el cual se puede confirmar el género y averiguar la especie.
